船舶有个自动舵，自动舵是船舶跳板梯操纵控制系统中至关重要的设备，它一直是船舶运动控制领域内的重要研究课题之一，许多专家学者一直在致力于该方向的研究工作。
      早在20世纪20年代，人们就研制成功了自动舵，到目前为止，自动舵舷梯绞车的研究工作历经了4个发展阶段，即机械自动舵、PID自动舵、自适应自动舵和智能自动舵。目前，科学工作者们正在进行第四代智能自动舵的研究。 船舶运动模型是研究船舶运动操纵和控制的基础，针对船舶模型的非线性、时变性和不确定性的特点，本文先在讨论船舶操纵运动线性和非线性数学模型的基础上，将模糊理论和神经网络相结合，提出了一种船舶航向运动的模糊神经网络模型。同时给出了风、浪、流干扰模型和相应的船舶操纵运动仿真结果。 为使船舶能在不同状态和环境下按所希望的要求改变船舶的航向，本文提出了一种基于神经网络参考模型的船舶航向自适应控制方法，利用神经网络建立了参考模型，为船舶转向控制参考模型的建立提供了一种灵活、可行的新方法。械系统的欠驱动特性是指系统控制输入向量空间的维数小于系统广义坐标向量空间维数的情况。该系统的特点是可用维数较少的输入控制其在维数较多的广义坐标空间内的运动。对欠导缆孔驱动系统的研究,不仅可以降低系统的费用及重量,而且当实际系统中出现某执行装置失灵时,可以在欠驱动的概念基础上。
     利用未失灵的执行装置继续对系统进行有效的控制,降低因部分元件发生故障而对系统整体性能的影响。因此,近几年对于欠驱动机械系统的控制研究得到格外关注。